Pensión alimenticia ¿cómo reclamar su pago?

Soy madre soltera y me separé del papá de mi hija y me ha ayudado pero no lo hace continuamente. Fui a ver para la pensión pero me dicen que tengo que pagar un abogado, no tengo para eso y dicen que aún en el DIF te cobran. Él tiene trabajo y aparte un taxi y todo a nombre de sus familiares. Necesito que todo lo que necesite la niña corra por su cuenta ya que yo no tengo un trabajo estable y lo único que quiero es que corra con los gastos de la niña pero que no la lleve a su casa y que solo la vea cuando yo lo permita ya que casi no la ha visto. Gracias.